做靈巧手如果不會用工具，跟咸魚（夾爪）有什么區別？
別急，能擰螺絲、掄錘子，玩“轉”各類工具的靈巧手，這就來了。
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上面這位擰螺絲的“老師傅”，出自銀河通用最新推出的靈巧手神經動力學模型DexNDM。
在DexNDM的加持下，靈巧手實現了從能動到能用的飛躍，通過分布有偏的真實數據訓練，無需成功示例，即可精準彌合Sim2Real鴻溝，首次讓通用靈巧手能夠對多類物體實現穩定、多姿態、多軸向的旋轉操作。
跨物體精準操控：從微小零件到大書本、長棍、復雜幾何體，首次實現跨類別、跨尺寸、跨姿態的穩定旋轉。
任意姿態多軸旋轉：無論手掌朝上、朝下或側向，均能沿任意軸向進行穩定、持續的旋轉。
高靈巧高魯棒遙操作：可自如地抓、轉、擰各類工具，勝任擰螺絲、家具組裝等長程、復雜操作任務。
彌合Sim2Real的鴻溝：無需成功操作數據，僅憑分布有偏的真實數據即可完成高精度學習，克服靈巧操作Sim2Real的差距，實現了“從0到1”的突破。
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這下，離流水線和廚房里的靈巧機器人，真不遠了！
手內操作的通用策略
如上所述，DexNDM的核心突破在于首次在真實世界中突破了手掌任意朝向的物體旋轉限制，實現了跨物體、跨姿態的穩定手內旋轉(In-Hand Rotation)與工具操作(Tool Use)。
具體來說，DexNDM能在極具挑戰的手腕姿態下（如手掌朝下或側向），實現長物體沿長邊的連續旋轉，以及小物體在多種轉軸下的穩定旋轉。